不到一台中高端手机的价格（3999元起），就能DIY一台能擦桌子、给植物浇水、用逗猫棒陪猫玩的机器人？最近，由中国研究员王高天发起的XLeRobot开源项目，就实现了这个“低成本家务机器人自由”。
这个项目不仅功能“接地气”，开源后还迅速走红——目前Github已累积1.6k星，甚至被Hugging Face联合创始人Thomas Wolf发文“wow”推荐，称其“刷新了低成本机器人的可能性”。
为什么能做到3999元？模块化开源硬件+低成本训练
XLeRobot的低成本秘诀，在于模块化的开源硬件选择和复用开源训练框架：
- 核心硬件均采用开源或高性价比方案：包括LeKiwi开源低成本移动机械手、RobotStudio与Hugging Face合作设计的SO-100/SO-101机械臂、树莓派5（4GB）、宜家推车、Anker SOLIX C300电源站等；
- 用户可根据需求替换更便宜的配件，进阶版本还能加装视野更广的RGB头部相机；
- 训练上参考LeRobot、SO-100/SO-101等开源项目，基于LeRobot Sim2real技术，仅用4090 GPU在Maniskill模拟环境中进行1小时强化学习训练，就实现了基础家务功能。
更友好的是，组装时间仅需4小时（类似拼一盒复杂乐高），项目主页还提供从“创建Conda环境”到“相机可视化”的完整教程，连手臂控制、系统调试都有手把手指导，即使是DIY新手也能上手。
网友：“开源让机器人不再是‘高玩专属’”
项目发布后，开源圈瞬间热闹起来：有人调侃“给它加个脸可能要花4万（指类似产品的高成本）”，有人兴奋表示“终于能低成本试玩机器人了”，更有开发者直言“这是具身AI爱好者的‘入门神器’”。
截至目前，已有不少用户晒出自己的组装成果，有人用它浇阳台的多肉，有人让它帮着擦书桌，甚至有人改造后让它“给猫喂零食”——开源的灵活性让这个机器人有了更多可能。
从研究到实践：王高天的“低成本机器人梦”
XLeRobot的发起者王高天，本科毕业于中国科学技术大学物理学院，博士阶段转向机器人操作领域，现就读于莱斯大学，研究方向为“机器人泛化鲁棒物体操纵算法”和“基于物理的生成式世界模型”。
他打造XLeRobot的初衷很简单：用低成本平台验证自己的研究理论，同时让更多人能接触具身AI。“很多人对机器人感兴趣，但动辄几万的成本让人望而却步，XLeRobot就是想打破这个门槛。”王高天说。
目前项目主要贡献者还有3位：Zhuoyi Lu负责RL sim2real部署和远程操作（支持Xbox、VR、Joycon），Nicole Yue搭建文档网站，王跃嵩负责Mujoco仿真。
未来：模块化升级+组装套件即将开售
对于XLeRobot的下一步，王高天表示会以“模块化附加件”形式升级——比如增加“自动充电”“语音控制”等功能模块，用户可根据需求自主选择。此外，下周他还计划在淘宝、京东售卖面向开发者的组装套件，进一步降低“动手门槛”。
如果你也对这个低成本机器人感兴趣，可以通过以下链接了解更多：
- 代码仓库：https://github.com/Vector-Wangel/XLeRobot
- 文档网站：https://xlerobot.readthedocs.io/zh-cn/latest/index.html
本文来自微信公众号“量子位”，作者：关注前沿科技，36氪经授权发布。
